Una vez le pregunté sobre eso a mi profesora de japonés (japonesa) y me dijo que ellos saben que el verde es verde y que el azul es azul pero aun así usan ao para cosas verdes. Dijo que muchas veces se utiliza azul cuando hay una contraparte roja. Ese es el caso del semáforo (luz roja, luz verde-> azul) y también en caso de las manzanas (manzana roja – verde- azul). Otra denominación es que midori se utiliza más para los árboles y la naturaleza.
Es decir, no es que los japoneses perciban distinto esos colores. Ellos saben que las manzanas y la luz del semáforo no son azules.